上下料机械手技术及应用-上下料机械手-龙恩冲压机器人

合作互助，进而成为具备可变作业能力的人类助手型机器人。

5、行业发展存在的问题

（1）行业标准尚未建立

机器人产业链的中游本体制造和下游集成开发的厂商竞争激烈，但是由于工业机器人的应用场景较多，例如冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等，下游市场需求分散，因此暂时没有建立有效的细分标准和技术规范。

人机合作

传统的工业机器人是关在笼子里工作的，因为它实在***（想象一个抓着几十或几百公斤的家伙以四米每秒的速度甩着，谁也不想靠近吧）。主要原因是一般机器人，上下料机械手价格，基于成本与技术的考虑，不会集成额外的传感器去感知外部的特殊情况（如突然有人触碰），上下料机械手控制，它只会“傻傻”得照着人类编好的程序日复一日的动着，除非有外部信号告诉它停止。所以常见的方案就是为机器人配备笼子，当笼子门打开时，机器人收到信号便自动暂停。

工艺流程

一个完整的工作流程主要包括拣货、折弯和堆垛三个阶段，如图1所示。首先，上下料机械手，放置待加工的板材和成品放置台，并启动系统。其次，机器人从进料装置中抓取材料，并将其放置在定心系统中。然后，机器人从定心系统中抓取纸张，并将其发送到弯曲机，弯曲机随之弯曲。多道次折弯时，机器人转动手臂，将另一个要折弯的零件送入折弯机进行折弯，折弯机再次跟随折弯。机器人将完成的工件弯曲后，抓取并送至成品放置台，上下料机械手技术及应用，整齐放置。

吸盘的选择:由于弯曲时翻转和跟随等复杂动作，材料经常处于垂直或上方状态。选择吸盘时，应充分考虑材料的横向摩擦力和硬度等因素，以减少材料相对于吸盘的偏移和吸盘自身变形的影响。

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