机器人-龙恩冲压机器人-智能机器人基础

Unimation机器人也被称为可编程移机，因为一开始他们的主要用途是从一个点传递对象到另一个，机器人，不到十英尺左右分开。他们用液压 执行机构，智能机器人分类，并编入关节 坐标，即在一个教学阶段进行存储和回放操作中的各关节的角度。工业机器人在欧洲起飞相当快，既ABB机器人和库卡机器人带来机器人市场在1973年ABB机器人（原ASEA）推出IRB 6，世界上首位市售全电动微型处理器控制的机器人。

机器人控制的分类

1）按照有无反馈分为：开环控制、闭环控制、

开环控制的条件：地知道被控对象的模型，智能机器人基础，并且这一模型在控制过程中保持不变。

2）按照期望控制量分为：力控制、位置控制、混合控制这三种。

位置控制分为：单关节位置控制（位置反馈，智能机器人控制，位置速度反馈，位置速度加速度反馈）、多关节位置控制

多关节位置控制分为分解运动控制、集中控制力控制分为：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制

功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。


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