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机器人操作系统：由于领xian的机器人企业都有若干年的技术积累，通常都形成了自有的底层机器人操作系统，也就是基于硬件的控制软件系统。除了一线的企业之外，世界上很多二线企业也都不具备自己的机器人操作系统，多半是基于通用的实时操作系统的，比如VxWorks、linux rtruntime等。在这方面，国产机器人并没有很强的技术突破，一般都使用第三方的实时内核操作系统，其中又以裁剪linux***为普遍。 次数用完API KEY 超过次数限制

工业机器人的组成部分可以划分为机械部分、传感部分和控制部分，由机械系统、驱动系统、感知系统、交互系统和控制系统所支配。按照机械结构划分，总体上可以将工业机器人划分为串联机器人和并联机器人两类，二者主要区别在于是否一个轴的原点会随着其他轴的运动而变动。早期工业机器人往往采用串联结构，其运动可以使用基于连杆机器人运动学计算得到，但是其逆运动往往因为奇异点等问题难以求解。随着1978年Hunt提出可以使用6自由度并联结构作为机器人操作器，并联机器人逐渐进入历史舞台 次数用完API KEY 超过次数限制

工业机器人的驱动系统可划分为液压驱动、气压驱动和电机驱动。早期工业机器人一般采用液压驱动的方式，如Unimatie和Versatran。液压系统可以输出较大的推力或转矩，可以实际低速大吨位运动。但由于液压驱动存在液体泄漏、噪音大和低速状态下不稳定的特点，如今已较少在工业机器人中使用，只有一些大型重在机器人、并联机器人和一些特殊场景中使用的机器人采用液压驱动。相比于液压驱动，气压驱动具有管路简单、能量损耗小、反应迅速、寿命长、易维护的特点。 次数用完API KEY 超过次数限制

机器人集成CNC数控生产系统的建立产品在CNC数控生产加工过程中，所需的人力角色较多，有CNC数控机床操作及取放料人员、检测人员、物流人员、流动夹具的装拆夹人员、维修***人员、品质人员、生产技术及管理人员等。在这样人工参预度较多的生产环境下，对管理协调的要求较高，产能、品质、成本等方面很容易受到因沟通协调不畅、不及时等不利因素的影响，造成浪费。因此，如何利用机器人和自动化设备改变目前不利的生产局面显得尤为重要。 次数用完API KEY 超过次数限制